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takahashicleaning · 2 years ago

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ＴＥＤにて

ヴィージェイ・クーマー：自律的に協力し合う飛行ロボット

（詳しくご覧になりたい場合は上記リンクからどうぞ）

アメリカのペンシルベニア大学のヴィージェイ・クーマーの研究室で開発しているクワッドローター型の小さく敏捷（びんしょう）な飛行ロボットは、自律的に集合を作り

お互いの存在をカメラで認識し臨機応変にチームを組んで、建設や災害時の初動調査やその他様々なことをこなします。

コンピューター制御の方法は、１２次元に及ぶ複雑な計算を驚くべきことに、４次元の最小スナップ軌道に変換する計算に置き換えて、しかも！、内部の高速なCPUを処理させていくことで軌道をリアルタイムで、微修正していきます。

他に、リアルタイムな高速なセンサーフィードバック技術リアルタイムな高速なモーションキャプチャー技術も導入しています。

最後には、映画007のテーマソングを自律的なロボットが自動演奏してくれます！

私が、今、手にしているロボットは、私の学生アレックスとダニエルが作ったものです。重さは、50グラムほど消費電力は15ワットで見ての通り、直径20センチほどの大きさです。

このようなロボットの仕組みを簡単にご説明しましょ。４つのローターが、すべて同じ速さで回っているとき、ロボットは空中で静止します。

４つのローターの回転��度を上げると上に加速し上昇します。ロボットが傾いていれば、当然、その傾いた方向に進むことになります。ロボットを傾けるには２つの方法があります。

この写真で４番ローターは速く。２番ローターは遅く回っています。そうするとロボットを「ローリング」させる力が働きます。一方、３番ローターの回転を速く。

１番ローターの回転を遅くするとロボットは手前側に「ピッチング」します。最後に、向かい合った２つのローターを他の２つより、速く回転させると垂直軸を中心に「ヨーイング」します。

オンボードプロセッサは、行うべき動作に対して必要となるこれらの方法の組み合わせを求め、モーターに対して毎秒600回送る命令を決めています。それがこの基本的な仕組みです。

この設計が有利な点は、サイズを小さくするほど、ロボットの動きが敏捷になることです。ここで、Rはロボットの大きさを表す数字で実際には半径です。Rを小さくすると様々な物理的パラメータが変わります。

中でも一番重要なのは、慣性。すなわち動きに対する抵抗力です。回転運動を支配する慣性の大きさは、Rの５乗に比例します。

ですから、Rを小さくすると慣性は劇的に減るのです。結果として、ここでギリシャ文字のαで表している角加速度は1/Rになります。Rに反比例するのです。

小さくするほど速く回ることができるようになります。このようなロボットを作る理由は何かというと多くの平和的な応用があるからです。

自律的なロボットが、解決すべき基本的な問題は、１つの地点から別の地点へ移動する方法を見出すということです。これが簡単でないのは、このロボットの力学的特性が極めて複雑なためです。

実際、12次元空間で考える必要があり、そのためちょっとしたトリックを使って曲がった12次元空間を平らな４次元空間に変換しています。その４次元空間は、X、Y、Z座標とヨー角からなっています。

そうするとロボットがするのは、最小スナップ軌道を求めるということになります。物理学のおさらいですが、位置の変化を微分していくと速度、加速度、ジャーク、スナップとなります。

このロボットは、スナップを最小化するようになっています。それは、結果としてなめらかできれいな動作を生み出すことになります。

また、障害物の回避も行います。この平らな空間における最小スナップ軌道を複雑な12次元空間へと逆変換して、それによ��て制御や動作の実行をするわけです。

MITの物理学者であり、AIの研究者であるマックス・テグマークの言うように・・・

ロケットの話と似ていて技術が単に強力になれば良いというものではなく、もし、本当に野心的になろうとするなら、コントロールの仕方と、どこへ向かうべきかも理解しないといけません。

エリエゼル・ユドカウスキーが、「��好的なAI」と呼ぶものです。そして、これができれば素晴らしいことでしょう。病気、貧困、犯罪など苦痛というマイナスの経験を無くすことができるだけではなく、様々な新しいプラスの経験から、選択する自由を与えてくれるかもしれません。

そうなれば、私たちは自分の手で運命を決められるのです。そして、準備がないままにつまづきながらアジャイル（＝機敏さ）で進んで行くとおそらく人類史上最大の間違いとなるでしょう。

それは認めるべきです。冷酷な全世界的独裁政権が可能になり、前代未聞の差別、監視社会と苦しみが産まれ、さらに、人類の絶滅さえ起こるかもしれません。

しかし、注意深くコントロールすれば、誰もが裕福になれる素晴らしい未来にたどり着くかもしれません。貧乏人は、金持ちにより近づき、金持ちはさらに金持ちになり、みんなが健康で夢を追い求めながら自由に人生を送れることでしょう。

その他に、行政府自身が社会システム全体の資源配分の効率化を目的とする保証はないため政治家や官僚は自らの私的利益のために行動を歪め、市場の失敗を矯正するどころか資源配分をより非効率にする可能性すらあります。

続いて

人間自体を、追跡すると基本的人権からプライバシーの侵害やセキュリティ上の問題から絶対に不可能です！！

これは、基本的人権がないと権力者が悪逆非道の限りを尽くしてしまうことは、先の第二次大戦で白日の元にさらされたのは、記憶に新しいことです。

マンハッタン計画、ヒットラーのテクノロジー、拷問、奴隷や人体実験など、権力者の思うままに任せるとこうなるという真の男女平等弱肉強食の究極が白日の元にさらされ、戦争の負の遺産に。

基本的人権がないがしろにされたことを教訓に、人権に対して厳しく権力者を監視したり、カントの思想などを源流にした国際連合を創設します。他にもあります。

参考として、フランスの哲学者であり啓蒙思想家のモンテスキュー。

法の原理として、三権分立論を提唱。フランス革命（立憲君主制とは異なり王様は処刑されました）の理念やアメリカ独立の思想に大きな影響を与え、現代においても、言葉の定義を決めつつも、再解釈されながら議論されています。

また、ジョン・ロックの「統治二論」を基礎において修正を加え、権力分立、法の規範、奴隷制度の廃止や市民的自由の保持などの提案もしています。現代では権力分立のアイデアは「トリレンマ」「ゲーム理論の均衡状態」に似ています。概念を数値化できるかもしれません。

権限が分離されていても、各権力を実行する人間が、同一人物であれば権力分立は意味をなさない。

そのため、権力の分離の一つの要素として兼職の禁止が挙げられるが、その他、法律上、日本ではどうなのか？権力者を縛るための日本国憲法側には書いてない。

モンテスキューの「法の精神」からのバランス上、法律側なのか不明。

立法と行政の関係においては、アメリカ型の限定的な独裁である大統領制において、相互の抑制均衡を重視し、厳格な分立をとるのに対し、イギリス、日本などの議院内閣制は、相互の協働関係を重んじるため、ゆるい権力分立にとどまる。

アメリカ型の限定的な独裁である大統領制は、立法権と行政権を厳格に独立させるもので、行政権をつかさどる大統領選挙と立法権をつかさどる議員選挙を、別々に選出する政治制度となっている。

通常の「プロトコル」の定義は、独占禁止法の優越的地位の乱用、基本的人権の尊重に深く関わってきます。

通信に特化した通信プロトコルとは違います。言葉に特化した言葉プロトコル。またの名を、言論の自由ともいわれますがこれとも異なります。

基本的人権がないと科学者やエンジニア（ここでは、サイエンスプロトコルと定義します）はどうなるかは、歴史が証明している！独占独裁君主に口封じに形を変えつつ処刑される！確実に！これでも人権に無関係といえますか？だから、マスメディアも含めた権力者を厳しくファクトチェックし説明責任、透明性を高めて監視しないといけない。

今回、未知のウイルス。新型コロナウイルス2020では、様々な概念が重なり合うため、均衡点を決断できるのは、人間の倫理観が最も重要！人間の概念を数値化できないストーカー人工知能では、不可能！と判明した。

複数概念をざっくりと瞬時に数値化できるのは、人間の倫理観だ。

そして、サンデルやマルクスガブリエルも言うように、哲学の善悪を判別し、格差原理、功利主義も考慮した善性側に相対的にでかい影響力を持たせるため、弱者側の視点で、XAI(説明可能なAI)、インターネット、マスメディアができるだけ透明な議論をしてコンピューターのアルゴリズムをファクトチェックする必要があります。

情報技術の発展とインターネットで大企業の何十万、何百万単位から、facebook、Apple、Amazom、Google、Microsoftなどで数億単位で共同作業ができるようになりました。

現在、プラットフォーマー企業と呼ばれる法人は先進国の国家単位レベルに近づき欧米、日本、アジア、インドが協調すれば、中国の人口をも超越するかもしれません。

法人は潰れることを前提にした有限責任！慈愛や基本的人権を根本とした社会システムの中の保護されなければならない小企業や個人レベルでは、違いますが・・・

こういう新産業でイノベーションが起きるとゲーム理論でいうところのプラスサムになるから既存の産業との

戦争に発展しないため共存関係を構築できるメリットがあります。デフレスパイラルも予防できる？人間の限界を超えてることが前提だけど

しかし、独占禁止法を軽視してるわけではありませんので、既存産業の戦争を避けるため新産業だけの限定で限界を超えてください！

＜おすすめサイト＞

ラファエロ・ダンドリーア：魅惑的な未来の飛行ロボットを披露

マルコ・テンペスト：小型ドローンの群れが作り出す魔法

ラファエロ・ダンドリーア: クアッドコプターの驚くべき運動性能

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グウィン・ショットウェル: ３０分で地球を半周するSpaceXの旅行プラン

SpaceXのFalcon 9ブースターロケットが海上の無人ドローン船舶に着陸成功！！

ハワードラインゴールド: 個々のイノベーションをコラボレーションさせる

ヘンリー・エヴァンズ＆チャド・ジェンキンス: 人類のためのロボットを！

Drone Racing League ( DRL ) 101: What is FPV Flying?

Drone Racing League ( DRL ) : Gates of Hell The Dream Takes Form

Drone Racing League - Episode 1: Qualifying Round (Level 1: Miami Lights) - DRL

Drone Racing League - Episode 2: Semi-Finals (Level 1: Miami Lights) - DRL

Drone Racing League - Episode 3: Finals (LEVEL 1: Miami Lights) - DRL

Carbon Flyer: The Ultimate Crash Proof Video Drone

CyPhy LVL 1 Drone: Reinvented for Performance and Control

Intel’s 500 Drone Light Show

＜提供＞

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shamimakter-blog · 4 days ago

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The Future of Flight is Here: Unpacking the Power of the Wing 6 Professional 8K Drone

Wing 6 Professional Drone With 8K Camera, GPS, 3-Axis Gimbal, 360 Obstacle Avoidance, Touch Screen, FP, V Brushless RC Drone Boy Toy

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The world of consumer and professional drones has witnessed a breathtaking evolution. Gone are the days of grainy, unstable footage and the constant fear of collision. In their place, a new generation of aerial imaging powerhouses is taking flight, and leading the charge is the formidable Wing 6 Professional Drone. This isn't just another quadcopter; it's a symphony of cutting-edge technology, boasting an 8K camera, a buttery-smooth 3-axis gimbal, intelligent 360-degree obstacle avoidance, an intuitive touch screen controller, and the raw power of brushless motors. While the term "Boy Toy" might be playfully attached, make no mistake – this is a serious tool for creators and a dream machine for any tech enthusiast.

In this deep dive, we'll unpack the features that set the Wing 6 apart, transforming it from a mere gadget into a professional-grade aerial platform that redefines the boundaries of what's possible.

Capturing Reality in Unprecedented Detail: The 8K Revolution The headline feature of the Wing 6 is undoubtedly its staggering 8K camera. But what does shooting in 8K truly mean for the end-user? It's about more than just a higher number. An 8K resolution (7680 x 4320 pixels) offers four times the number of pixels as 4K. This leap in pixel density translates to several game-changing advantages:

Incredible Detail and Clarity: Every shot captured with the Wing 6 is brimming with lifelike detail. Imagine filming a sweeping landscape and being able to zoom in on distant objects in post-production without any noticeable loss in quality. This level of detail is invaluable for professional filmmakers, landscape photographers, and even industrial inspectors who need to capture the finest nuances of a scene. Reframing and Cropping Freedom: The sheer resolution of 8K footage provides unparalleled flexibility in the editing suite. You can crop a wide shot to create multiple, distinct shots – a wide, a medium, and a close-up – all from a single take. This is a massive advantage for solo creators and those looking to maximize their shooting efficiency. Future-Proofing Your Content: As 8K displays become more mainstream, content created in this format will retain its stunning visual fidelity for years to come. By shooting in 8K now, you are ensuring your work remains at the forefront of visual quality. The Unsung Hero of Smoothness: The 3-Axis Gimbal An ultra-high-resolution camera is only as good as its stabilization system. The Wing 6 employs a sophisticated 3-axis mechanical gimbal, the unsung hero behind its cinematic-quality footage. Here's how it works:

Pitch, Roll, and Yaw Correction: The gimbal actively counteracts the drone's movements in three dimensions. Whether the drone is pitching forward, rolling side-to-side, or yawing (turning), the gimbal's motors instantly adjust to keep the camera perfectly level and steady. Eliminating the Jitters: This constant, minute correction eliminates the shaky, jarring footage that plagues less advanced drones. The result is fluid, professional-looking video that glides effortlessly through the air. Creative Camera Control: Beyond stabilization, the 3-axis gimbal allows for precise and independent control of the camera's orientation. You can smoothly tilt the camera up or down, creating dramatic reveals and dynamic tracking shots, all while the drone maintains its flight path. Flying with Confidence: 360-Degree Obstacle Avoidance For both novice and experienced pilots, the fear of a crash can be a significant barrier. The Wing 6 addresses this with a comprehensive 360-degree obstacle avoidance system. This intelligent network of sensors, which may include visual, infrared, and ultrasonic technologies, constantly scans the drone's surroundings in all directions – front, back, sides, above, and below.

This creates a virtual safety bubble around the drone. If an obstacle, such as a tree branch, a building, or even a person, is detected, the drone will automatically brake and hover, or intelligently navigate around it. This not only protects your investment but also empowers you to fly in more complex environments with greater confidence, allowing you to focus on capturing the perfect shot.

Command at Your Fingertips: The Intuitive Touch Screen Controller The interface between the pilot and the drone is crucial for a seamless flying experience. The Wing 6 elevates this interaction with a dedicated touch screen controller. This integrated display offers several advantages over traditional controllers that rely on a smartphone:

Clarity and Brightness: The dedicated screen is often brighter and less prone to glare than a typical smartphone, making it easier to see in bright daylight conditions. Reduced Latency: A direct connection between the controller and the drone can reduce video transmission latency, providing a more responsive and immersive First-Person View (FPV) experience. Simplified Workflow: With the flight application built directly into the controller, you can streamline your pre-flight checks and in-flight adjustments without fumbling with your phone. The Heart of the Beast: FPV and Brushless RC Drone Power The First-Person View (FPV) system transmits a live video feed from the drone's camera directly to your controller's screen, giving you a pilot's-eye perspective. This immersive experience is not just thrilling; it's essential for precise framing and navigating complex environments.

Underpinning the Wing 6's impressive performance are its brushless motors. This modern motor technology offers significant advantages over older brushed motors:

Efficiency and Flight Time: Brushless motors are more efficient, converting more electrical energy from the battery into rotational force. This translates to longer flight times, allowing you to stay in the air and capture more footage on a single charge. Power and Responsiveness: These motors provide a higher power-to-weight ratio, giving the Wing 6 the agility and responsiveness needed for dynamic maneuvers and stable flight in windy conditions. Durability and Longevity: With fewer moving parts and no brushes to wear out, brushless motors are significantly more durable and require less maintenance, ensuring your drone remains a reliable tool for the long haul. More Than a Toy, A Gateway to Creativity While the "Boy Toy" moniker might suggest a simple plaything, the Wing 6 Professional Drone is a testament to how sophisticated technology can be both fun and incredibly capable. It's a device that can be enjoyed by hobbyists looking for the ultimate flying experience, while also serving as a powerful instrument for professional photographers, videographers, and content creators.

The combination of an 8K camera, a 3-axis gimbal, 360-degree obstacle avoidance, a touch screen controller, and brushless motors creates a synergistic system that empowers users to push the boundaries of their creativity. Whether you're capturing breathtaking cinematic sequences, documenting life's adventures in stunning detail, or simply experiencing the sheer joy of flight from a new perspective, the Wing 6 is a platform that delivers on its promise of professional power and unparalleled performance. The future of aerial imaging is here, and it's ready for takeoff.

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